Kendall Jenner được sinh ra tại Los Angeles, California, là con gái đầu của ông Caitlyn Jenner, vận động viên từng đoạt huy chương vàng Olympic mười môn phối hợp năm 1976 và bà Kris Jenner, ngôi sao truyền hình thực tế.[lower-alpha 1] Tên đệm của Kendall là một sự tưởng nhớ đến người bạn thân nhất của bà Kris là Nicole Brown Simpson, người đã qua đời ngay trước khi Kendall được thụ thai.[9]

Caitlyn Jenner cùng người vợ cả và vợ thứ hai, nữ diễn viên Linda Thompson) có với nhau bốn người con là [10] Burton Jenner, Casey Jenner, ca sĩ nhạc pop indie Brandon Jenner và diễn viên trong loạt phim The Hills - Brody Jenner.[11] Trong khi mẹ của cô, bà Kris Jenner cũng có bốn người con riêng là các ngôi sao truyền hình thực tế nổi tiếng Kourtney Kardashian, Kim Kardashian, Khloe Kardashian và Rob Kardashian.

Kendall lớn lên cùng em gái và anh chị em nhà Kardashians ở Calabasas, California, một vùng ngoại ô cao cấp phía tây Los Angeles. Cô từng học trường Sierra Canyon School trước khi chuyển sang hình thức học tại nhà để theo đuổi công việc người mẫu.[12] Kendall nhận bằng tốt nghiệp trung học năm 2014.[13]

Tháng 5 năm 2014, Kendall đã mua một căn hộ chung cư hai phòng ngủ, 2,5 phòng tắm tại Los Angeles với giá 1,4  triệu đô la Mỹ.